杨子楠
机器人与运动控制工程师——算法与真实运动机构之间的那层控制软件。
我的背景分布在这个问题的两端：一端是机器人方向的硕士学习与四足机器人导航开发，另一端是四年工业伺服运动控制的工程实践。
目前在西门子（中国）有限公司担任应用工程师，方向为运动控制——SINAMICS S120 / S200 / V90 伺服驱动系统，涵盖回原点、凸轮同步、故障诊断的可复用 SCL 轴控制库，以及用程序化方式生成和校验控制项目的工程工具链。在此之前，我在吉利研究院负责四足机器人的导航开发：EKF 状态估计、A* 路径规划、激光雷达数据处理与 ROS 集成。
我正在把重心移回机器人方向。工业伺服控制与机器人运动控制本质上是同一门学科的两套词汇——轨迹规划、闭环位置控制、多轴协调运动，以及传感器失效或轴在运动过程中发生故障时系统应当如何响应。
进行中
差速驱动 AGV 导航栈
基于 ROS 2 Jazzy 与 nav2 的完整自主导航栈：URDF 与 ros2_control 硬件接口、轮式里程计与 IMU 的 EKF 融合、代价地图组态、全局规划器与局部控制器整定。
经历
- 2022 — 至今西门子（中国）有限公司 — 应用工程师（数字化工业集团）。运动控制库、驱动调试、TIA 博途 Openness 工程自动化。
- 2021 — 22吉利研究院 — 机器人算法工程师。四足机器人导航：EKF、A*、激光雷达、ROS。
- 2020 — 21机器人学 硕士，伦敦国王学院。
- 2018 — 20瓦锡兰（上海）— 产品工程师。
- 2013 — 17机械工程 MEng（本硕连读），布里斯托大学。
主要工作
四足机器人导航吉利研究院
腿式平台的状态估计与路径规划。机身随步态持续俯仰与横滚，里程计来自腿部运动学而非编码器，激光雷达始终处于倾斜坐标系中——这些都使轮式导航的既有假设不再成立。
伺服运动控制库西门子
面向 S7-1500T 工艺对象的可复用运动功能块：统一封装 MC_Power、MC_Home、MC_Reset 与 MC_Move 系列接口，涵盖回原点策略、凸轮同步、以及能指明故障轴与处理方式的诊断分级。配合一键调试流程，缩短新轴从接线到运行的时间。
工程自动化平台西门子
通过 TIA 博途 Openness 按规格书程序化生成画面、变量与程序块；PLC 与 HMI 变量的自动化交接，使不匹配在生成阶段即报错，而非在现场调试时才暴露；对 SCL 与 SimaticML 做静态分析，检出未被读取的互锁、未被调用的程序块、断裂的报警链路与缺少限幅的操作员设定值；并用 PLCSIM Advanced 在硬件到位前验证控制逻辑。
技能
- 机器人
- ROS 2 / ROS · nav2 · EKF 与传感器融合 · SLAM 与定位 · 路径规划 · MuJoCo · Isaac Sim
- 运动控制
- SIMATIC S7-1500T 工艺对象 · SINAMICS S120 / S200 / V90 · SIMOTICS S-1FL6 · 轨迹规划 · 凸轮同步 · 伺服调试
- 编程
- SCL（结构化控制语言）· Python · C++ · C# · PowerShell · MySQL
- 工程自动化
- TIA 博途 Openness · WinCC Unified · PLCSIM Advanced · TIA 博途版本控制接口 · 虚拟调试
- 语言
- 中文（母语）· 英语（流利）· 德语（日常交流）
联系
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